Ø  刚性和非刚性机构

1.       刚性机构：丝杆、齿条、减速机、凸轮等连接机构。

2.       非刚性机构：皮带、钢丝等连接机构。

Ø  刚性机构参数调节原则：刚性够，响应快，电机机构运行不震不嚣叫

1.     位置环比例增益：到位时无过冲，无晃动。如果到位晃动大，参数往小调节，建议1000左右。若到位响应时间太长，建议向上逐步调节到3000左右。

2.     速度环比例增益：在电机无叫器前提下，参数调节越大速度响应越快。初始值建议5000-10000之间。

3.     速度环积分增益：决定电机运行到目标速度后的平稳时间，越大则电机锁轴效果越好。刚性连接建议在1000到3000之间。如果运行时有卡顿现象，速度比例增益继续调大，速度积分增益建议调节到300左右或更小。

4.     电流环比例增益：电流刷新响应，出厂默认1000。调节过大容易出现机械噪声。

Ø  非刚性机构参数调节建议

1.     位置环比例增益：位置比例增益直接关系电机运行至目标位置的快慢。如果到位晃动大，参数往小调节，建议1000左右，或再往小调节，位置环其他参数为0。

2.     速度环比例增益；速度环比例增益越大，克服负载惯量响应越快，速度越平稳。惯性越大，参数调节要越大，建议5000-30000之间调节。

3.     速度环积分增益：速度积分决定速度平稳的调节时间，过大会造成速度发散，电机来回摆动，建议100左右调节。

4.     电流环比例增益：建议100-1000之间调节。

5.     电流环积分增益：建议值1000，电流环积分增益建议和电流环比例增益相比相同大小或5倍以内。

Ø  如果电机惯量比较大，参数调节时参数适用范围会更广，调节更容易找到合适的参数，可根据现场机构和工艺要求灵活调整。